1906년 뉴욕 로체스터에서 사진 용지 제조사 할로이드 컴퍼니로 출발했다(브리태니커). 1959년 상업적으로 성공한 첫 자동 평판 복사기 Xerox 914를 내놓아 수익이 급증했고, 1961년 제록스 코퍼레이션으로 이름을 바꿔 뉴욕증권거래소에 상장했다. 1970년에는 팔로알토 연구소 PARC를 세웠다.
1975년 FTC의 독점금지 소송으로 특허 라이선스를 강제당했고 일본 경쟁사의 저가 복사기가 들어오면서 점유율이 85%에서 40%로 내려갔다(FundingUniverse). 1981년 PARC의 그래픽 사용자 인터페이스와 마우스를 얹은 Xerox Star를 냈지만 높은 가격과 미흡한 마케팅으로 실패했다.
2000년 적자 전환과 함께 대규모 구조조정을 하고 Tektronix의 컬러 프린팅 사업부를 인수했으며, 2002년에는 회계 사기 혐의로 1천만 달러 민사 벌금에 합의했다(FundingUniverse). 2010년 ACS를 64억 달러에 인수해 서비스 회사로 옮겨갔다가 2017년 그 사업을 콘두언트로 분사했고, 2020년 HP에 335억 달러 적대적 인수를 시도했다가 철회했다(Forbes).
✦다음 시대의 컴퓨팅을 자기 연구소에서 먼저 만들어 놓고 팔지 못했고, 이후 40년은 복사기 다음을 찾는 시도의 연속이었다.