1932년 리하르트 팔핑거가 오스트리아에서 농업용 트레일러와 덤프트럭, 차체 수리 공방을 세우며 시작됐다(PALFINGER). 1959년 첫 크레인을 만들었고, 1964년 아들 후베르트 팔핑거가 경영을 맡으면서 유압식 트럭 장착형 로더 크레인으로 방향을 정했다.
1989년 70개국 이상으로 사업을 넓혀 수출 비중이 90%를 넘었고, 1999년 6월 비엔나 증권거래소에 상장하며 프랑스 Guima를 인수했다. 2001년 미국 Tiffin Loader Cranes와 브라질 Madal을 사들이고 PALFINGER USA를 세웠으며, 2008년 Omaha Standard와 Wumag 고소작업대 사업, 이듬해 Ned-Deck Marine을 인수했다.
2012년 중국 Sany와 합작에 나섰다가 2021년 교차 지분을 정리했다. 2016년 노르웨이 Harding Group 인수로 해양 사업을 두 배 가까이 키웠고, 2018년 안드레아스 클라우저가 CEO로 취임해 이듬해 글로벌 팔핑거 조직을 도입했다. 2023년 연매출이 처음 20억 유로를 넘었고, 2026년 3월 23일 ATX에 재상장하며 새 브랜드 디자인을 내놨다.
✦크레인 한 종류로 방향을 정한 뒤 나머지 성장은 대부분 인수로 채웠고, 파트너십도 필요가 끝나면 정리했다.