1949년 헨리 타웁과 조 타웁 형제가 수동 급여 처리 회사 Automatic Payrolls를 세웠다(Wikipedia). 1957년 사명을 Automatic Data Processing으로 바꾸고 천공 카드와 메인프레임을 들였으며, 1961년 고객 300여 곳·매출 40만 달러 규모로 상장했다.
1974년 온라인 컴퓨터 서비스 회사 Time Sharing Limited를 인수했고, 1985년 연매출 10억 달러를 넘기며 미국 근로자 약 20%의 급여를 처리하게 됐다. 1996년 AutoInfo 인수와 관련해 경쟁 문서를 제출하지 않아 FTC에 297만 달러의 민사 벌금을 냈고, 1997년 증권 서비스 사업부를 Broadridge로 분사했다.
2000년 웹 기반 ADP Enterprise Payroll Services를 내놨고, 2014년에는 TotalPay 직불 카드 수수료를 두고 500만 달러 규모의 집단 소송에 휘말렸다. 2022년 마리아 블랙이 첫 여성 CEO로 취임했고, 2024년 WorkForce Software를 약 12억 달러에 인수했다.